搭建ROS2以及仿真环境

ROS2

我推荐使用WSL，新建一个独立的虚拟机，方便给ROS一个独立的空间，有能力者可以买一个移动硬盘自己装配。
因为现在官方已经不更新ROS了，主要更新维护ROS2，我进入ROS2官网找到配置过程。 https://docs.ros.org/en/humble/index.html
官方推荐deb包安装，但是版本是Ubuntu 26.04。我们装的是Humble，所以需要22.04。所以当前版本正好。

官方顺序：开 universe、安装 ros2-apt-source、装 ros-humble-desktop 和 rosdep，最后把环境变量写进 ~/.bashrc 并跑一次 ros2 验证。
检查代理：

sudo apt update
sudo apt install -y software-properties-common curl
sudo add-apt-repository -y universe

更新软件源，安装基础工具curl和software-properties-common。用来下载GPG key和ROS源配置。
紧接着开启Ubuntu的universe仓库，ROS2很多依赖都在这个仓库里面。

然后安装ROS2官方APT软件源配置包

curl -L -o ~/ros2-apt-source.deb \
https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/1.2.0/ros2-apt-source_1.2.0.jammy_all.deb

安装deb包,更新依赖

sudo dpkg -i ~/ros2-apt-source.deb
sudo apt update

正式安装ROS2 Humble以及ROS开发环境

sudo apt install -y ros-humble-desktop python3-rosdep ros-dev-tools

WSL还要装图形化工具

sudo apt update
sudo apt install -y x11-apps mesa-utils

装完后我们的desktop版本的ros就支持图形化工具了。
初始化rosdep配置，是为了创建/etc/ros/rosdep/让 ROS 知道去哪里获取依赖数据库。

sudo rosdep init

更新ROS依赖数据库，类似于apt install但是是ROS自己的依赖索引，以后可以用rosdep install更新ROS

rosdep update

我们看到，源都是git上的。
最后再写入环境变量

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

这样，以后我们在终端输入ros2就可以直接执行了。

验证rviz2

整体命令

sudo apt update
sudo apt install -y software-properties-common curl
sudo add-apt-repository -y universe

sudo curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb \
https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/1.2.0/ros2-apt-source_1.2.0.jammy_all.deb

sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb
sudo apt update

sudo apt install -y ros-humble-desktop python3-rosdep ros-dev-tools

sudo rosdep init
rosdep update

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

创建一个目录作为ROS的开发环境，为我们以后安全研究做准备

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build

IDE我们用Cursor

在cursor里面点击File，打开工作目录路径，安装WSL拓展。

Ctrl + Shift + P之后输入WSL， 点击WSL: Connect to WSL using Distro...选择Ubuntu-22.04

连上之后看到

点击Open Folder看到WSL目录，选择我们的工作区

再Ctrl + Shift + E按这个快捷键显示文件资源管理器

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